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[发明专利]一种航空重力梯度仪自梯度补偿方法-CN201810761713.8有效
发明人：钱学武;邱建龙;李振兴;刘兆栋 -专利权人：临沂大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空重力梯度仪自梯度补偿方法，首先把重力梯度仪放置在高精度稳定平台上，调整运载体姿态并实时记录运载体姿态、燃油质量以及在该状态下对应的重力梯度测量信息；然后将初始重力梯度值与不同状态下的重力梯度测量值相减得到相应状态下的自梯度值；最后对含有运载体姿态和燃油质量信息的航空重力梯度测量值与相同状态下的自梯度值进行相减，得到重力梯度仪真实测量到的重力梯度信息。本发明可以实现航空重力梯度的自梯度补偿，能够进一步提高航空重力梯度的测量精度。
航空重力梯度补偿运载体重力梯度测量重力梯度仪重力梯度梯度仪相减测量高精度稳定平台实时记录梯度测量质量信息

[发明专利]一种卫星重力梯度确定方法及系统-CN201810551777.5有效
发明人：肖云;王云鹏;王丽兵;任飞龙 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G01V7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星重力梯度确定方法及系统。所述卫星重力梯度确定方法包括：建立重力梯度卫星的局部指北坐标系；根据所述局部指北坐标系确定三条基线；根据所述三条基线建立共点正交基线模型；根据所述共点正交基线模型表示卫星重力梯度测量理论模型，确定卫星重力梯度采用本发明所提供的卫星重力梯度确定方法及系统能够方便设计重力梯度测量卫星，准确全面分析重力梯度测量卫星的测量误差和关键技术，提高卫星重力梯度确定精度。
重力梯度卫星重力梯度测量基线模型共点正交关键技术基线建立理论模型全面分析基线测量

[发明专利]重力梯度仪网格测量多参量转换融合降噪方法-CN202310319379.1在审
发明人：李达;侯巍;刘红光;李城锁;裴志;刘万国 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种重力梯度仪网格测量多参量转换融合降噪方法，步骤为：步骤1、进行重力梯度动态测量，获取重力梯度测量信息并进行预处理，得到重力梯度数据Duv、D步骤2、通过张量转换的方式完成重力梯度Γuv测量信号和Γxy测量信号的相互转化；步骤3、利用重复线测量数据分别计算原始测量数据和转换后的重力梯度数据的测量中误差；步骤4、对由重力梯度仪直接动态测量得到的原始重力梯度测量数据，和由张量转换得到的重力梯度数据进行加权融合，得到降噪后的重力梯度数据。本发明可在不增加仪器硬件的前提下可有效提高仪器测量精度。
重力梯度网格测量参量转换融合方法

[发明专利]一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法-CN201610065880.X有效
发明人：蔡体菁;钱学武 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转加速度计重力梯度仪标定方法，在重力梯度仪外侧空间的四个不同位置上依次放置一定的质量体，通过改变质量体质量大小改变重力梯度仪中心处的引力场，变化的引力场被重力梯度仪敏感到。对重力梯度仪输出信号进行滤波与梯度解调，得到重力梯度仪重力梯度测量结果。测量结果经过计算与质量体质量变化计算得到的重力梯度理论值相比较，得到重力梯度仪两个重力梯度分量的零位和标度系数。本发明可以实现对旋转加速度计重力梯度仪的梯度标定。
一种旋转加速度计重力梯度标定方法

[发明专利]重力梯度测量系统及其测量方法-CN201110429496.0有效
发明人：罗俊;涂良成 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2011-12-19 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种重力梯度测量系统及其测量方法，该测量系统包括：惯性稳定平台(1)；设置在惯性稳定平台(1)上，由超导重力梯度仪(2)和旋转加速度计重力梯度仪(3)共同组成的重力梯度测量单元；以及用于采集测量数据并进行数据处理的数据采集与处理单元(4)，其中超导重力梯度仪(2)用于测量重力梯度张量中的竖直分量Γzz，旋转加速度计重力梯度仪(3)用于测量水平分量Γxx-Γyy和Γxy。通过本发明，可以提供更精确的重力梯度张量信息，减小重力场反演过程中的模型和经验依赖，所测得的数据还可以用于相互检验，并作为测量系统的冗余以确保测量数据的正确性，从而提高重力测量数据的反演和解释结果的置信水平
重力梯度测量系统及其测量方法

[发明专利]旋转加速度计式重力梯度仪零位逐次启动误差系统级标定方法-CN202310319841.8在审
发明人：李达;侯巍;张海滨;张宇飞;李瑞;梁瑾;李城锁 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转加速度计式重力梯度仪零位逐次启动误差系统级标定方法，包括以下步骤：步骤1、启动重力梯度仪，求取重力梯度仪两路水平分量重力梯度信号输出序列的平均值；步骤2、输入方位旋转角度，控制重力梯度测量稳定平台沿方位轴旋转一个固定的角度，待平台旋转完成后，重复步骤1，求取此时取重力梯度仪两路水平分量重力梯度信号输出序列的平均值；步骤3、输入不同的旋转角度，重复步骤2，记录对应旋转角度下的重力梯度仪两路水平分量重力梯度信号输出序列的平均值；步骤4、计算重力梯度仪本次启动的零偏误差。本发明能够在每次测量前对仪器零位偏差的逐次启动项进行标定，以提高重力梯度测量精度。
旋转加速度计重力梯度零位逐次启动误差系统标定方法

[发明专利]一种航空重力梯度仪实时重力梯度解调方法及装置-CN202010610762.9有效
发明人：钱学武;赵立业 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空重力梯度仪实时重力梯度解调方法及装置，属于精密测量领域。方法包括：首先对四只加速度计输出信号进行信号调理和滤波；然后A/D转换器根据角度信息转换器发出的同步脉冲信号对滤波后的重力梯度模拟信号进行A/D转换，得到重力梯度数字信号；接下来利用参考信号源对重力梯度数字信号进行相位角解调，得到解调相位角；最后利用解调相位角、角度信息和参考信号源对重力梯度数字序列进行实时重力梯度解调，得到具有时空信息的重力梯度数据。使用本发明提供的航空重力梯度仪实时重力梯度解调方法，能够进一步提高重力梯度测量精度，操作简单方便，同时可为后续的离线处理和地质分析提供丰富的数据材料。
一种航空重力梯度实时解调方法装置

[发明专利]利用方差-协方差对角张量原理反演地球重力场的方法-CN201310015946.0无效
发明人：不公告发明人 -专利权人：中国科学院测量与地球物理研究所
申请日： 2013-01-17 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种精密测量地球重力场的方法，特别是一种利用卫星重力梯度方差-协方差对角张量原理反演地球重力场的方法；基于卫星重力梯度方差-协方差对角张量原理建立累积大地水准面误差模型，通过星载重力梯度仪的卫星重力梯度测量数据精确和快速反演地球重力场，并利用卫星轨道高度和卫星重力梯度仪精度指标开展GOCE-II卫星重力梯度系统需求论证；该方法地球重力场反演精度高，卫星重力梯度反演速度快，卫星观测方程物理含义明确，易于开展卫星重力梯度系统需求分析，对计算机性能要求低因此，方差-协方差对角张量卫星重力梯度反演法是解算高精度和高空间分辨率地球重力场的有效方法。
利用方差协方差对角张量原理反演地球重力场方法

[发明专利]一种考虑偏差时引入伪测量的重力梯度运动学导航方法-CN201710951481.8在审
发明人：陈培;韩锦飞;孙秀聪;谭玉龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种考虑偏差时引入伪测量的重力梯度运动学导航方法，属于自主导航领域。其步骤如下：一：准备工作：给出重力梯度相关的计算公式，以及重力梯度在不同坐标系下的表示；二：设置解算初始参数，准备数据，例如迭代初值、测量方差的选取等；三：利用EGM2008模型计算重力梯度值和重力梯度对位置的偏导阵；四：引入伪测量，构建运动学导航观测模型；五：利用非线性最小二乘方法进行迭代求解。通过以上步骤，引入伪测量，增加了观测信息，然后构建考虑测量偏差的重力梯度序贯运动学导航观测方程。摆脱了传统卫星定轨应用中对卫星动力学约束的依赖，将重力梯度导航的应用扩展到一般物体，从而大大提高了重力梯度定位导航的应用潜力和应用价值。
重力梯度运动学测量引入迭代构建非线性最小二乘应用卫星动力学测量偏差初始参数传统卫星定位导航观测方程观测模型观测信息计算公式模型计算应用潜力自主导航定轨方差解算求解

[发明专利]一种利用重力梯度仪测量引力梯度的方法-CN201310403700.0有效
发明人：马存尊;李海兵;杨慧;马杰;韩军海;郭刚 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2013-09-06 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用重力梯度仪测量引力梯度的方法。本发明通过引力产生装置作用于重力梯度仪的引力梯度输出表达式，确定了一条空间中理论引力梯度变化最为显著的轨迹，然后引力产生装置在理论推导出的最佳优化轨迹上移动，测量引力产生装置在轨迹上的各个点上导致的引力梯度，经过信号存储及处理，将测量的引力梯度与理论引力梯度值比较作判断，获取重力梯度仪的测量精度及分辨率。本发明可以进行重力梯度仪的精度测试、参数标定和误差校准，填补了国内重力梯度测量的空白。
一种利用重力梯度测量引力梯度方法

[发明专利]基于功率谱半解析的卫星重力梯度反演方法-CN201210594280.4无效
发明人：不公告发明人 -专利权人：中国科学院测量与地球物理研究所
申请日： 2012-12-30 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01V7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于功率谱半解析的卫星重力梯度反演方法；建立了卫星重力梯度仪的重力梯度张量误差和GPS/GLONASS复合接收机的轨道位置误差影响累计大地水准面精度的单独和联合解析误差模型。同时还提出了对卫星重力梯度反演半解析误差模型进行验证的方法；以及基于该卫星重力梯度反演半解析误差模型，通过卫星重力梯度测量精度、卫星轨道位置测量精度和卫星轨道高度对累计大地水准面的影响确定下一代GOCE Follow-On重力梯度卫星参数需求的方法。该卫星重力梯度反演方法精度高，地球重力场解算速度快，卫星观测方程物理含义明确，较大程度简化了计算过程，以及易于开展下一代重力梯度卫星系统需求分析。
基于功率解析卫星重力梯度反演方法

[发明专利]一种采用高精度地面重力数据对梯度计校准的方法及系统-CN202010947553.3在审
发明人：吴云龙;张毅;邹正波;尹鹏;胡敏章;郭泽华 -专利权人：中国地震局地震研究所
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01V7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用高精度地面重力数据对梯度计校准的方法及系统，针对地面上具有高精度重力数据并且分布均匀的区域，采取局部重力场优化的方式，得到由地面数据计算卫星轨道处的重力梯度数据，当重力梯度测量卫星经过该区域时，在测量宽带内通过比较重力梯度的计算值和观测值来估计卫星重力梯度观测数据的尺度因子，从而对重力梯度观测值进行校准计算。
一种采用高精度地面重力数据梯度校准方法系统

[发明专利]一种基于集值辨识算法的自适应无拖曳控制方法-CN202011013124.5有效
发明人：郭金;张纪峰;谈树萍;赵延龙;王婷 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：所述方法包括：对重力梯度仪测量量程内外的测量信息进行处理，得到重力梯度仪对残余加速度的集值型测量值，其中，所述测量信息为重力梯度卫星沿轨道飞行方向的残余加速度；根据得到的重力梯度仪对残余加速度的集值型测量值，建立辨识算法对重力梯度卫星沿轨道飞行方向的阻力增益系数进行估计；根据估计得到的阻力增益系数，构建重力梯度卫星沿轨道飞行方向的自适应控制器。采用本发明，能够实现饱和约束测量下的无拖曳控制。
一种基于辨识算法自适应拖曳控制方法

[发明专利]一种基于多维重力梯度灯塔的潜艇导航方法及系统-CN202010488373.3有效
发明人：肖云;任飞龙;潘宗鹏;刘晓刚 -专利权人：中国人民解放军61540部队;西安航天天绘数据技术有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多维重力梯度灯塔的潜艇导航方法及系统。所述方法包括获取海洋中的位置点的位置；根据位置点，采用高精度重力场模型，确定海洋重力梯度数据；对海洋重力梯度数据进行筛选，确定重力梯度灯塔；获取当前海域的位置和潜艇的当前位置；根据重力梯度灯塔数据库、当前海域的位置和潜艇的当前位置确定匹配的重力梯度灯塔；根据匹配的重力梯度灯塔和艇载梯度重力仪测量的海洋重力梯度数据，确定潜艇的位置；根据潜艇的位置重置惯性导航系统。本发明所提供一种基于多维重力梯度灯塔的潜艇导航方法及系统，能够提高重力灯塔在重力平缓区进行导航的安全性和准确性。
一种基于多维重力梯度灯塔潜艇导航方法系统

[发明专利]旋转加速度计重力梯度仪重力梯度解调相位角确定方法及装置-CN202010612365.5有效
发明人：钱学武;赵立业 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转加速度计重力梯度仪重力梯度解调相位角确定方法及装置，属于精密测量领域。方法包括：首先对四只加速度计输出信号进行信号组合调理得到重力梯度模拟信号；然后A/D转换器根据角度信息转换器的同步脉冲信号对重力梯度模拟信号进行A/D转换，得到重力梯度数字信号；接下来利用参考信号源对重力梯度数字信号进行相位角解调，得到相位角数据序列；最后对相位角序列进行零相位低通滤波处理，并对滤波后的数据均值处理，得到准确的重力梯度解调相位角。使用本发明提供的重力梯度解调相位角确定方法，能够为后续的重力梯度解调提供精确的解调相位角，为进一步提高重力梯度测量精度提供了可能，同时操作简单方便，降低了研制成本。
旋转加速度计重力梯度解调相位角确定方法装置

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